機器人攪拌摩擦焊機基本替代中薄鋁板的焊接，中頻點焊機在2毫米以上鋁板焊接時成本太高，經濟效益變

差，而且焊接變形相對變大，龍門攪拌摩擦焊機因為機體的原因占地面積大，不容易在市區及相對狹小場地

應用，所以機器人攪拌摩擦焊機在中薄鋁板的焊接方面獨樹一幟。

如圖：

   一般機器人攪拌摩擦焊機集成了先進技術,包括恒壓力控制、恒位移控制、恒扭矩控制、焊跟蹤等技術,實時

監控焊接過程溫度等功能根據焊按產品需求,可集成基座、導軌操作平臺等輔助設備 技術能力以來,天津大學在

機器人攪拌摩擦焊接系統基礎上不斷探索,目前已成功實現了平面二維、空間三維等雜軌跡的攪拌摩擦焊,并且

采用該系統實現了焊接過程的多模式控制方式,從而可有效地保證焊接過程的穩定性以及焊接頭的質量與變形

程度 對于空間三雜結構件的攪拌摩操焊接,其過程受眾多因素影響顯著,這是由于空間軌跡的變化以及軸肩與工

件表面之間的擦形式影了軸向壓力,從而導了焊接過程的不穩定和接頭質里的不均勻機器人攪拌摩擦焊接系統

的建成,通過多模式控制方式成功克服了焊過程的不穩定性,使 空間復雜三曲面結構的焊接得以實現,為促進攪

拌摩擦焊新技術在中國航空航天等復雜曲面結構制造中的應用莫定了基礎 傳統機器人攬拌摩操焊 傳統機器人

攪拌摩操焊設備,是將傳統攪拌摩擦焊機頭集成于機器人系統上,利用機器人的柔性化特征可實現攪拌摩擦焊直

線、平面二維和空間三維 的攬拌摩擦焊接,該設備可保證攪拌摩擦焊過程的穩定性焊接,實現焊接過程的高度自

動化、全程無人干預等優點根據焊接產品需求,可集成包 括:基座、導軌、操作平臺等輔助設備 該設備集成了

多項先進技術,包括:恒壓力控制、恒位移控制、恒扭矩控制、焊縫跟蹤等技術,同時還可以實時監控焊接過程溫

度等功能 。

  機器人攬拌摩擦點焊 機器人攪拌摩擦點焊,是在機器人本體基礎上集成點焊機頭以現攪拌摩擦焊的點焊功能,

可以用于鋁合金攪拌摩擦焊搭接、尾孔修復等功能、充分利用機器人的柔性化持征,可實現復雜結構件的攪拌

摩擦點焊焊接要求。

  通過程序調用,可較大程度的貼合焊件結構變化,具有較高的適應性雙軸肩機器人攪拌摩擦焊雙軸肩機器人攪

拌摩擦焊,是在機器人基礎上集成了雙軸肩技術,通過雙軸肩實現產品的攪拌摩擦焊接、由于雙軸肩攪拌摩擦技

術無需背部墊板支 撐,因此該系統尤其適用于中空鋁合金型材的拼接且在焊接接頭完全消除了根部未焊透缺

陷。

   針對特定產品需求,可增添 滑軌和操作平臺。 59% (扭矩控制)、 浮動式雙軸肩機器人攪拌摩擦焊 浮動式雙

軸肩機器人攪拌摩擦焊,是在機器人本體上集成了浮動式雙軸肩攪拌摩擦焊機頭,該設備適用于中空型材、高度

變化結構的焊接,在焊接過 程中根據焊接位置、待焊材料厚度等因素的變化可以自動調整焊接位置。 

  靜軸肩機器人攪拌摩擦焊 靜軸肩機器人攪拌摩擦焊,是在機器人本體上集成了靜軸肩攪拌摩擦焊機頭。該設

備根據焊接產品特定需求,可選擇配備不同機頭,機頭類型主要包 括:普通靜軸肩攪拌摩擦焊機頭、角焊縫靜軸

肩攪拌摩擦焊機頭、填絲攪拌摩擦焊機頭等。 由于靜軸肩攪拌摩擦焊接過程中軸肩不旋轉,只通過攪拌針旋轉

以實現焊接,因此焊接過程中熱輸入里大幅度降低,有效地降低了工件的變形程度 此外,由于攪拌工具軸肩不旋

轉,焊接過程無飛邊,消除了焊接區域減薄。

  機器人攪拌焊機在未來的鋁機鋁合金焊接方面必將逐漸替代龍門摩擦焊機。天津大學高剛度機器人機攪拌摩

擦焊機可以在焊接厚度方面提高很多，并聯機器人攪拌焊接專利技術也是天津大學獨創。